Условие задачи
1. Исходя из требований к САУ, структурная схема которой представлена на рис.1, провести коррекцию (последовательную, параллельную, в цепи обратной связи).
2. Определить показатели качества для скорректированной системы и структуру корректирующих устройств при последовательной, параллельной коррекциях и коррекции в цепи обратной связи.
3. Рассчитать кинетическую ошибку замкнутой системы.
Требуется исследовать различные варианты коррекции исходной системы с точки зрения обеспечения заданного качества по основным показателям:
- время переходного процесса не более 1,5 с;
- перерегулирование не более 30%;
- запас устойчивости по фазе не менее 40 градусов;
- кинетическая ошибка не более 0,025 рад.
Ответ
Исследуемая система управления содержит три динамических звена первого порядка (интегрирующее и два инерционных звена) и является астатической системой с передаточной функцией
Согласно варианта передаточная функция имеет вид:
