1. По предложенной функциональной схеме описать принцип действия системы, как в режиме статики, так и в режиме динамики (при изменении момента нагрузки). Для данной системы сформулировать задачу регулирования. Оценить, что является возмущающим

1.      По предложенной функциональной схеме описать принцип действия системы, как в режиме статики, так и в режиме динамики (при изменении момента нагрузки). Для данной системы сформулировать задачу регулирования. Оценить, что является возмущающим воздействием в заданной системе.

2.       Для каждого из звеньев системы составить дифференциальное уравнение во временной и операционной форме. Составить структурную схему каждого из звеньев с заданными числовыми параметрами.

3.      Используя результаты п.2 составить структурную схему системы регулирования. Записать передаточную функцию разомкнутой и замкнутой системы. Найти коэффициент усиления разомкнутой системы регулирования.

4.      Записать характеристическое уравнение замкнутой системы и оценить устойчивость исходной системы с использованием критерия Гурвица. Найти предельный коэффициент передачи разомкнутого контура. Уменьшить предельный коэффициент на 40% и данную величину применять для дальнейших расчетов. Используя полученный К_р пересчитать заданный коэффициент усиления усилителя рассогласования.

5.      Для исходной и модернизированной САР построить годограф разомкнутой системы Wp(jω). Оценить с использованием критерий Найквиста устойчивость как исходной, так и вновь полученной системы.

6.       Рассчитать точную и асимптотическую логарифмические амплитудно-частотные характеристики ЛАЧХ, для исходной и модернизированной систем. Найти выражение для фазочастотной характеристики системы ФЧХ. Построить графики ЛАЧХ и ЛФЧХ и, используя критерий Найквиста для логарифмических частотных характеристик, оценить устойчивость исходной и полученной систем. По ЛЧХ найти Кр пред. (предельный коэффициент передачи разомкнутой системы) и сравнить его со значением, полученным в пункте 4.

7.      Рассчитать значения регулируемой величины и ошибки регулирования при единичном входном воздействии. Построить графики данных величин. Определить установившееся значение этих сигналов.

Условные обозначения

СУ – сравнивающее устройство;

УР – усилитель рассогласования;

УМ – усилитель мощности;

ДВ – двигатель;

РД – редуктор;

П – потенциометр;