Условие задачи
Задан объект управления в виде передаточной функции
Коэффициенты для разных вариантов представлены в таблице 2.
Требуется выполнить:
1) Найти дифференциальное уравнение, соответствующее (2.1);
2) представить найденное дифференциальное уравнение в пространстве состояний;
3) составить структурную схему дифференциального уравнения по п. 2;
4) Составить блок-схему для (2.1) со своими коэффициентами и набрать ее в среде моделирующей программы VisSim (программа и руководство к ней представлены в ДОТ на 1-й неделе).
6) Получить переходную функцию и фазовый портрет системы (2.1) со своими коэффициентами. Фазовый портрет должен состоять из восьми фазовых траекторий, соответствующих разным начальным значениям при нулевом входном сигнале. Начальные точки должны находиться в четырех квадрантах фазовой плоскости. Начальные точки устанавливать, изменяя начальные значения интеграторов системы.
7) Изменяя a1, получить аналогичным образом временные диаграммы и фазовый портрет системы для следующих видов переходной функции:
а) апериодический устойчивый (устойчивый узел);
б) колебательно сходящейся, не менее четырех колебаний (устойчивый фокус);
в) на границе устойчивости (центр);
г) колебательно расходящейся (неустойчивый фокус);
д) апериодический неустойчивый (неустойчивый узел).
е) апериодический неустойчивый (седло). При получении седла можно изменять и a2.
Для каждого процесса в п. а…д определить полюсы системы.
Ответ
1. При заданных значениях коэффициентов передаточная функция запишется в виде:
Передаточной функции соответствует следующее ДУ:
где выходной сигнал и его производные по времени; u управляющее воздей...
