О чём рассказывается в презентации:
Презентация посвящена анализу устойчивости и оптимизации систем автоматического управления промышленными манипуляторами. В ней рассматриваются современные методы управления, включая математическое моделирование и интеллектуальные алгоритмы, которые помогают повысить точность и энергоэффективность манипуляторов. Также акцентируется внимание на нелинейной динамике и критических аспектах, таких как учет трения и упругости, что является важным для обеспечения безопасности и надежности в эксплуатации.
Оглавление
Анализ устойчивости и оптимизация САУ промышленного манипулятора
Промышленные манипуляторы требуют учета нелинейной динамики
Математическое описание нелинейных эффектов
Критерии устойчивости как основа инженерии САУ
Функции Ляпунова обеспечивают глобальную стабильность
Методы анализа систем с нелинейными элементами
Линейные матричные неравенства (LMI) в синтезе САУ
Методология проектирования САУ
Цифровой двойник — обязательный этап верификации
Оптимизация: от ПИД к предиктивным регуляторам
Адаптивное управление для компенсации вариаций нагрузки
Роль обучения с подкреплением в динамике
Динамические показатели САУ (2026)
Результаты оптимизации энергоэффективности
Сравнение подходов к управлению
Интеллектуальная робастность как результат исследований
Направления будущих работ в САУ
Ключевые выводы по итогам исследования
Спасибо за внимание
