Определить устойчива ли система имеющая характеристический полином замкнутой системы вида

Критерий Михайлова: для устойчивости системы необходимо и достаточно, чтобы при измени угловой частоты от со от 0 до +, годограф, описываемый концом вектора D(i), начинался на вещественной положительной полуоси и. вращаясь только против часовой стрелки, нигде не обращаясь в нуль, проходил последовательно число квадрантов, равное степени n = 4 характеристического полинома, повернувшись на угол 4/2.

Уравнение характеристической кривой: