Исходные данные Задан объект управления в виде передаточной функции Коэффициенты приведены в табл.2.1. Требуется выполнить: 1) Найти дифференциальное уравнение, соответствующее (2.1). 2) Представить найденное дифференциальное уравнение в пространстве

Исходные данные

Задан объект управления в виде передаточной функции

Коэффициенты приведены в табл.2.1.

Требуется выполнить:

1) Найти дифференциальное уравнение, соответствующее (2.1).

2) Представить найденное дифференциальное уравнение в пространстве состояний.

3) Составить структурную схему дифференциального уравнения по п.2.

4) Составить блок-схему для (2.1) со своими коэффициентами и набрать ее в среде моделирующей программы VisSim.

5) Получить переходную функцию и фазовый портрет системы (2.1) со своими коэффициентами. Фазовый портрет должен состоять из восьми фазовых траекторий, соответствующих разным начальным значениям при нулевом входном сигнале. Начальные точки должны находиться в четырех квадрантах фазовой плоскости. Начальные точки устанавливать, изменяя начальные значения интеграторов системы.

6) Изменяя a₁, получить аналогичным образом временные диаграммы и фазовый портрет системы для следующих видов переходной функции:

а) апериодический устойчивый (устойчивый узел);

б) колебательно сходящейся, не менее четырех колебаний (устойчивый фокус);

в) на границе устойчивости (центр);

г) колебательно расходящейся (неустойчивый фокус);

д) апериодический неустойчивый (неустойчивый узел).

е) апериодический неустойчивый (седло). При получении седла можно изменять и a₂.