О чём рассказывается в презентации:
Презентация посвящена разработке и исследованию алгоритмов управления квадрокоптерами, включая анализ и верификацию методов, а также перспективы автономного полета. Рассматриваются иерархические структуры управления, геометрическое управление на группе SE(3) и применение модельного предиктивного управления для оптимизации траекторий. Эти подходы значительно повышают стабильность и эффективность работы беспилотных летательных аппаратов в сложных условиях.
Оглавление
Разработка и исследование алгоритмов управления квадрокоптером
Иерархическая структура управления — стандарт современных БПЛА
Геометрическое управление на группе SE(3) устраняет сингулярности
MPC обеспечивает оптимальное управление с учетом ограничений
Робастные методы компенсируют неопределенность динамики
Гибридные системы на основе RL и классического контроля
Экспериментальная установка и верификация алгоритмов
Повышение эффективности трекинга траекторий на 15–25%
Подавление внешних возмущений через нелинейные наблюдатели
Оптимизация траекторий типа minimum-snap увеличивает время полета
Проблема разрыва между симуляцией и реальностью (Sim-to-Real)
Формальные методы как залог безопасности при эксплуатации
Миграция вычислительных мощностей на бортовые SoC
Сравнение парадигм управления: Классика против End-to-End
Интерпретация данных: точность против сложности модели
Стратегия построения перспективных алгоритмов управления
Результаты: динамика и ограничения системы
Перспективы развития систем автономного полета
Итоги практического синтеза алгоритмов управления
Ключевые выводы работы
Спасибо за внимание
