Для системы со структурной схемой из задачи 6.1 принять: что соответствует ПИ-закону регулирования. Определить параметрынастройки регулятора (коэффициент передачи k r и постоянную времениизодрома T и ), обеспечивающие устойчивость замкнутой системы.

Линейная часть системы имеет передаточную функцию где К=10с -1; Т1=0,1с; Т2=0,5с, а нелинейная часть обладает реальной релейной характеристикой где |σ|= 1;b = ±0,1 Исследовать систему на устойчивость при единичном ступенчатом воздействии на входе

Определить систему на устойчивость по критерию Найквиста.Объект с самовыравниванием, с запаздыванием: Ко=0.5, Та=4, τ=2. И-регулятор: Ти=1.

По графику найти показатели качества – время регулирования перерегулирование, колебательность и установившаяся ошибка.