Условие:
Для системы, структурная схема которой приведена на рисунке, рассчитайте значение выходной величины y0
на холостом ходу (при f=0
), отклонение выходной величины Δy
и статизм внешних характеристик САУ S
(в процентах).
W1(p)=k1
; W2(p)=k2(τ2p+1)T2p+1
; W3(p)=k3T23p2+2ξT3p+1
; W4(p)=k4
; Wос(p)=kосTосp+1
k1=5
; k2=10
; k3=7
; k4=6
; kос=0.497
τ2=0.07
с; T2=0.7
с; T3=0.05
с; Tос=0.2
с
ξ=0.7
; g=9
; f=25
Ответы дайте с точностью до трёх значащих цифр.
y0=
Δy=
S=
%
Решение:
Ниже приведён один из вариантов решения задачи. В данном варианте будем считать, что блоковая схема представляет собой «замкнутый» контур, в котором передаточная функция котроллера и исполнительного звена определяется последовательным каскадом блоков W1…W4, а измерение результата осуществляется блоком Wос. При этом загрузка f (например, сила нагрузки) вклинивается в сумматор после исполнительного звена (как антзадействующее возмущение), то есть на выходном звене схема имеет вид y = k4 · y3 – f а управляющее воздействие рассчитывается по правилу «заданное значение – обратная связь»: u =...