Условие задачи
Для следующих заданий дана следующая модель системы автоматического управления:
x – задающее воздействие, y – регулируемая величина, e – ошибка, g, f – возмущающие воздействия.
Закрашенная четверть сумматора означает знак «минус», не закрашенная – знак «плюс».
Рассчитать установившуюся ошибку при следующих воздействиях на систему (см. таблицу ниже в зависимости от номера варианта). Определить установившуюся ошибку при данных воздействиях с помощью модели системы в Simulink (полученное значение установившейся ошибки должно совпадать с расчётным).
Ответ
Установившаяся ошибка системы равна алгебраической сумме всех ошибок.
Установившаяся ошибка по какому-либо входному воздействию может быть определена по формуле:
В этой формуле:
Ф(р) ПФ системы по ошибке соответствующего воздействия
p оператор Лапласа
U(p) изображение входного сигнала по Лапласу.
Определим ПФ по ошибкам соответствующих воздействий.
ПФ замкнутой системы по ошибке задающего воздействия ...
