Ниже на рисунке 1 приведена схема замкнутой системы автоматического регулирования Определить: 1) Устойчива ли эта система; 2) Чему равна в установившемся режиме ошибка ε, при X(t)=3,5, f(t)=-1,5?

1 Оценка устойчивости САР

Для оценки устойчивости САР необходимо определить передаточную функцию замкнутой системы САР от любого входного воздействия (от Х или от f) до любого из сигналов внутри САР. Учитывая, что для решения второй задачи оценки значения Е в установившемся режиме потребуются передаточные функции по каналам от Х до Е и от f до Е, определим одну из этих передаточных функций передаточную функцию от Х до Е.

Заметим, что система, приведенная на рисунке 1, является многоконтурной, так как внутри общего контура содержится параллельное соединение звеньев, а так же на два звена охваче...