Объект управления – вертолет, движущийся в вертикальной плоскости. Управление движением осуществляется с помощью наклона плоскости несущего винта на угол σ. Динамические параметры движения: ϴ – угол тангажа, x – перемещение в горизонтальном направлении.

Объект управления – вертолет, движущийся в вертикальной плоскости. Управление движением осуществляется с помощью наклона плоскости несущего винта на угол σ.

Динамические параметры движения: ϴ – угол тангажа, x – перемещение в горизонтальном направлении. В качестве математической модели процесса стабилизации рассматривается СЛДУ:

Где a₁=-0.415, a₂=-0.0111, b₁=6.27, a₃=9.80, a₄=-1.43, a₅=-0.0198, b₂=9.80. При этом ϴ измеряется в радианах, а x – в метрах.

Задача системы стабилизации – удержать машину в заданном положении при воздействии внешних возмущений.

Содержание работы:

1. Сформировать LTI-объект, соответствующий данной модели. Входом считать переменную σ , а выходом – вектор y с компонентами ϴ и x .

2. Найти передаточные функции от входа к выходным переменным. Построить диаграммы Боде для этих функций в диапазоне частот ω={0.1…1000}.

3. Определить нули и полюса передаточных функций.

4. Создать frd-объект для частотного анализа модели. Проверить, что объект соответствует созданному в п. 2