Определить эквивалентную передаточную функцию по заданной схеме

Дана следующая модель системы автоматического управления: x – задающее воздействие, y – регулируемая величина, e – ошибка, g, f – возмущающие воздействия. Закрашенная четверть сумматора означает знак «минус», не закрашенная – знак

Построить шестипериодную диаграмму скорости и соответствующие ей диаграммы ускорения и движущегося усилия для установки с грузоподъемностью 2000 кг, если скорость подъема/спуска равна 3 м/с, скорость дотягивания – 0,1 м/с

Определить систему на устойчивость по критерию Найквиста.Объект с самовыравниванием, с запаздыванием: Ко=0.5, Та=4, τ=2. И-регулятор: Ти=1.