Определите устойчивость САУ и значение граничного коэффициента передачи Kгр. Передаточные функции: W1(p) = k1 W2(p) = k2 / (T2*p + 1) W3(p) = k3 / (T3^2*p^2 + 2*ξ*T3*p + 1) Wос(p) = кос Параметры: k1 = 5 k2 = 6 k3 = 3 кос = 0.4 T2 = 1 с T3 = 0.05 с ξ =

Нам дана система, имеющая передаточные функции в каскаде с обратной связью. Предположим, что схема выглядит так:

Вход → W1(p) → W2(p) → W3(p) → сумматор с обратной связью (умноженной на kₒс)

При этом W1(p)=k₁, W2(p)=k₂/(T₂p+1), W3(p)=k₃/(T₃p²+2ξT₃p+1) и коэффициент обратной связи равен kₒс.

При заданных числовых значениях:   k₁=5, k₂=6, k₃=3, kₒс=0.4, T₂=1 с, T₃=0.05 с, ξ=1.

Общий передаточный ход (без учета дополнительного коэффициента – обозначим его за K) будет равен:   G(p)=W1(p)·W2(p)·W3(p) = [5·6·3] / [(p+1)(0.05p²+0.1p+1)]     5·6·3 = 90. Учитывая множитель обратной связи kₒс, про...