Преобразовать структурную схему (рисунок Д1). Замкнув, разомкнутую систему единичной обратной связью, исследовать ее на устойчивость с помощью критерия Рауса. Передаточные функции звеньев: Параметры звеньев: К1=8, К2=2, К3=7, К4=5, Т2=3с, Т3=4с, Т4=5с

2 ноября 2023
Автоматика и управление

Условие:

Преобразовать структурную схему (рисунок Д1). Замкнув, разомкнутую систему единичной обратной связью, исследовать ее на устойчивость с помощью критерия Рауса.

Передаточные функции звеньев:

Параметры звеньев:

К₁=8, К₂=2, К₃=7, К₄=5, Т₂=3с, Т₃=4с, Т₄=5с

Решение:

1) Перенесем звено W₂( s ) через первый сумматор против направления сигнала (Приложение Г, правило 7). В результате переноса в цепи обратной связи появляется звено с передаточной функцией W₂(s)(рисунок Д2, а).
2) Поменяем положение сумматоров и определим передаточные функции последовательно соединенных звеньев 1 и 2, а также звеньев 3 и 2, соединенных
обратной связью. Структурная схема, полученная в результате этих преобразований, приведена на рисунке Д2б.
Передаточные функции эквивалентных звеньев 5 и 6: