Условие задачи
Преобразовать структурную схему (рисунок Д1). Замкнув, разомкнутую систему единичной обратной связью, исследовать ее на устойчивость с помощью критерия Рауса.
Передаточные функции звеньев:
Параметры звеньев:
К1=8, К2=2, К3=7, К4=5, Т2=3с, Т3=4с, Т4=5с
Ответ
1) Перенесем звено W2( s ) через первый сумматор против направления сигнала (Приложение Г, правило 7). В результате переноса в цепи обратной связи появляется звено с передаточной функцией W2(s)(рисунок Д2, а).
2) Поменяем положение сумматоров и определим передаточные функции последовательно соединенных звеньев 1 и 2, а также звеньев 3 и 2, соединенных
обратной связью. Структурная схема, полученная в результате этих преобразований, приведена на рисунке Д2б.
Передаточные функции эквивалентных звеньев 5 и 6:
