Условие задачи
Расчитать переходной процесс в линейной системе автоматического регулирования.
1) представить ОР в виде структурной схемы и определить передаточные функции по каналам управления Wx( p) и возмущения Wf( p);
2) рассчитать и построить кривую переходного процесса y(t) в ОР в отсутствие автоматического регулятора (АР), если возмущение имеет вид неединичного скачка заданной величины f ;
3) составить структурную схему системы автоматического регулирования (САР) и найти передаточную функцию замкнутой САР по каналу возмущения;
4) рассчитать и построить кривую переходного процесса y(t) в системе с АР при скачкообразном изменении возмущения на величину f ;
5) оценить влияние АР на изменение времени переходного процесса в ОР;
6) сделать соответствующие выводы.
Исходные данные: T=10; Kf=4,5; f=2*10-2; параметр П-регулятора: Kp=2; параметры ПИ-регулятора – Kp=2; Tиз=5.
Ответ
1. Анализ объекта регулирования.
Запишем уравнение движения объекта в операторной форме:
TpY(p)+Y(p)=KxX(p)-KfF(p)
или
Y(p)(Tp+1)=KxX(p)-KfF(p)
Отсюда
где Wx(p) передаточная функция ОР по управляющему воздействию;
Wf(p) передаточная функция ОР по возмущению.
Тогда структурную схему ОР можно представить в таком виде (рис. 9).
