Расчитать переходной процесс в линейной системе автоматического регулирования. 1) представить ОР в виде структурной схемы и определить передаточные функции по каналам управления Wx( p) и возмущения Wf( p);2) рассчитать и построить кривую переходного

Расчитать переходной процесс в линейной системе автоматического регулирования.

1) представить ОР в виде структурной схемы и определить передаточные функции по каналам управления W_x( p) и возмущения W_f( p);
2) рассчитать и построить кривую переходного процесса y(t) в ОР в отсутствие автоматического регулятора (АР), если возмущение имеет вид неединичного скачка заданной величины _f ;
3) составить структурную схему системы автоматического регулирования (САР) и найти передаточную функцию замкнутой САР по каналу возмущения;
4) рассчитать и построить кривую переходного процесса y(t) в системе с АР при скачкообразном изменении возмущения на величину f ;
5) оценить влияние АР на изменение времени переходного процесса в ОР; 

6) сделать соответствующие выводы.

Исходные данные: T=10; K_f=4,5; f=2*10^-2; параметр П-регулятора: K_p=2; параметры ПИ-регулятора – K_p=2; T_из=5.