Рассчитать настройки главного ПИ-регулятора и вспомогательного П-регулятора в структурной схеме, приведённой на рисунке 7.4.

Передаточные функции опережающей и инерционной частей имеют вид:

При расчёте настроек главного регулятора коэффициент передачи вспомогательного принимается равным бесконечности, тогда структурная схема преобразуется к виду (рисунок 7.5).