Условие задачи
Составить структурную схему и найти передаточные функции разомкнутой и замкнутой следящей системы воспроизведения угла. Функциональная схема системы приведена на рисунке 3
Здесь:
φ1 - угол поворота командной оси (КО);
φ2 - угол поворота исполнительной оси (ИО);
Мн - момент нагрузки на валу;
ω - скорость вращения двигателя;
U – напряжение питания двигателя.
Ответ
Уравнения, описывающие поведение элементов системы в динамическом режиме, и их передаточные функции:
1. Элемент сравнения. Его выходная величина отклонение (угол рас- согласования)
= 1 - 2.
2. Потенциометрический датчик угла рассогласования. Его выходная величина сигнал рассогласования , входная величина . Датчик можно считать безинерционным. Его уравнение
а передаточная функция
