Записать дифференциальное уравнение и передаточные функции двигателя постоянного тока с независимым возбуждением типа ДПМ20-Н1/Н2-04 по задающему сигналу и по возмущению для случаев, когда выходом являются угловая скорость и угол поворота. Технические

Дано:

• Временные постоянные:
  • $T_m = 0.19$ с (постоянная времени механической системы)
  • $T_a = 0.0012$ с (постоянная времени электрической системы)
• Момент инерции (предполагаем, что $M_p$ — это максимальный момент):
  • $M_p = 280$ гсм = $0.028$ Нм (переведем в Нм)
• Сопротивление якоря:
  • $R_a = 5.4$ Ом
• Номинальное напряжение:
  • $u_{ном} = 14$ В
• Номинальная частота вращения:
  • $n_{уном} = 4500$ об/мин = $4500 \cdot \frac{2 \pi}{60}$ рад/с

Найти:

1. Дифференциальное уравнение двигателя.
2. Передаточные функции по задающему сигналу и по возмущению.

Решение:

Шаг 1: Запишем дифференциальное уравнение...