Условие задачи
Автоматическое управление промышленным манипулятором.
Манипулятор предназначен для сборки деталей типа «вал-втулка». Процесс сборки протекает следующим образом: захват втулки из накопителя и установка в сборочное приспособление; захват вала из другого накопителя и сборка с втулкой; захват собранного узла; поворот на 90 градусов и укладка (разгрузка) в тару для готовой продукции. Предусмотреть блокировки наличия деталей в захвате манипулятора. Синтезировать цифровую САУ манипулятором.
Ответ
Описание работы САУ.
Исполнительными устройства САУ служат пневматические цилиндры Ц1, Ц2, Ц3 и двигатель М1.
Цилиндр Ц1 при вдвижении штока производит зажим детали посредством захвата, что контролируется конечным выключателем К1, выходной сигнал которого.
Цилиндр Ц2 перемещает захват манипулятора по вертикали для захвата и установки деталуй. Исходное положение штока контролируется конечным выключате...
