Условие задачи
Автоматизация специального протяженного станка.
Станок предназначен для плоского протягивания поверхности цилиндровых блоков автомобилей. Загрузка и разгрузка блоков цилиндров осуществляется манипулятором подвесного типа с тремя степенями подвижности. Зажим блока – специальным зажимным устройством с индивидуальным приводом. В схеме управления учесть возвратно-поступательное перемещение протяжки и контроль захвата изделия манипулятором. Синтезировать САУ станком.
Ответ
Исполнительными устройствами служат:
М1, M2, М3 механизмы манипулятора для перемещения;
М4 привод зажима манипулятора;
ПП привод протяжки.
Обозначим состояния:
С1 перемещение манипулятора по оси вниз
С2 закрыть зажим
С3 перемещение манипулятора вверх
С4 перемещение манипулятора к протяжке
С5 перемещение манипулятора вниз
С6 открыть зажим
С7 перемещение манипулятора вверх
С8 включить протяжку на поступательное движение
С9 включить протяжку на возвратное движение
С10 перемещение манипулятора вниз
С11 закрыть зажим
С12 перемещение манипулятора вверх
С13 перемещение манипулятора к месту складирован...
