Условие задачи
РТК (робототехнический комплекс) предназначен для нанесения лакокрасочного покрытия на детали. Комплекс содержит манипулятор с тремя степенями подвижности и клещевым захватным устройством. Окраска осуществляется окунанием с временной выдержкой деталей первоначально в ванной по их обезжириванию, а затем в ванной с краской. Окрашенные детали устанавливаются на специальные подставки на шаговом транспортере с индивидуальным приводом. Выдержка времени в ванной обезжиривания – 30 секунд, в ванной для покраски – 10 секунд.
Синтезировать САУ.
Ответ
Схема компоновки приводов промышленного манипулятора, для которого необходимо синтезировать цифровую САУ, приведена на рисунке 1:
Исполнительными устройствами служат:
Исполнительными устройствами манипулятора служат пневматические цилиндры (Ц1, Ц2, Ц3, Ц4). Цилиндр Ц1 при вдвижении штока производит зажим детали посредством захвата, что контролируется конечным выключателем К11, выходной сигнал которо...
