Условие задачи
Синтезировать цифровую САУ промышленным манипулятором, который осуществляет загрузку деталей из магазина в станок и их разгрузку в накопитель после обработки. Учесть, что манипулятор имеет две степени подвижности (поворот колонны и перемещение руки) и захватное устройство клещевого типа с пневмоприводом. В САУ предусмотреть блокировку на наличие деталей в магазине и блокировку, фиксирующую завершение обработки детали и остановку станка. Схема компоновки приводов промышленного манипулятора, для которого необходимо синтезировать цифровую САУ, приведена на рисунке 1.
Ответ
Исполнительными устройствами манипулятора служат пневматические цилиндры (Ц1, Ц2, Ц3). Цилиндр Ц1 при вдвижении штока производит зажим детали посредством захвата, что контролируется конечным выключателем К1, выходной сигнал которого . Разжим захвата контролируется К2 - сигнал . Цилиндр Ц2 перемещает руку манипулятора. Исходное положение его штока контролируется К3 с выходным сигналом , конечное, выдвинутое - К4 с выходным сигналом . Цилиндр Ц3 при выдвижении штока посредством реечно-зубчатой передачи осуществляет поворот руки к станку, что контролируется К6 с выходным сигналом и обратный ход ...
