Условие задачи
Синтезировать САУ. САУ РТК для окраски деталей.
РТК (робототехнический комплекс) предназначен для нанесения лакокрасочного покрытия на детали. Комплекс содержит манипулятор с тремя степенями подвижности и клещевым захватным устройством. Окраска осуществляется окунанием с временной выдержкой деталей первоначально в ванной по их обезжириванию, а затем в ванной с краской. Окрашенные детали устанавливаются на специальные подставки на шаговом транспортере с индивидуальным приводом. Выдержка времени в ванной обезжиривания - 30 секунд, в ванной для покраски - 10 секунд.
Схема компоновки приводов промышленного манипулятора, для которого необходимо синтезировать цифровую САУ, приведена на рисунке 1.
Ответ
Исполнительными устройствами манипулятора служат пневматические цилиндры (Ц1, Ц2, Ц3, Ц4). Цилиндр Ц1 при вдвижении штока производит зажим детали посредством захвата, что контролируется конечным выключателем К11, выходной сигнал которого . Разжим захвата контролируется К12 - сигнал . Цилиндры Ц2, Ц3 и Ц4 перемещают руку манипулятора. Исходные положения их штоков контролируются конечными выключателями К21, К31, К41 с выходными сигналамми , соответственно, а конечные положения (выдвинутое) - конечными выключателями К22, К32, К42 с выходными сигналами b, c, d, соответственно.
