Синтезировать САУ. САУ РТК для окраски деталей. РТК (робототехнический комплекс) предназначен для нанесения лакокрасочного покрытия на детали. Комплекс содержит манипулятор с тремя степенями подвижности и клещевым захватным устройством. Окраска

24 июля 2024
Автоматизация технологических процессов

Условие:

Синтезировать САУ. САУ РТК для окраски деталей.

РТК (робототехнический комплекс) предназначен для нанесения лакокрасочного покрытия на детали. Комплекс содержит манипулятор с тремя степенями подвижности и клещевым захватным устройством. Окраска осуществляется окунанием с временной выдержкой деталей первоначально в ванной по их обезжириванию, а затем в ванной с краской. Окрашенные детали устанавливаются на специальные подставки на шаговом транспортере с индивидуальным приводом. Выдержка времени в ванной обезжиривания - 30 секунд, в ванной для покраски - 10 секунд.

Схема компоновки приводов промышленного манипулятора, для которого необходимо синтезировать цифровую САУ, приведена на рисунке 1.

Решение:

Исполнительными устройствами манипулятора служат пневматические цилиндры (Ц1, Ц2, Ц3, Ц4). Цилиндр Ц1 при вдвижении штока производит зажим детали посредством захвата, что контролируется конечным выключателем К11, выходной сигнал которого . Разжим захвата контролируется К12 - сигнал . Цилиндры Ц2, Ц3 и Ц4 перемещают руку манипулятора. Исходные положения их штоков контролируются конечными выключателями К21, К31, К41 с выходными сигналамми , соответственно, а конечные положения (выдвинутое) - конечными выключателями К22, К32, К42 с выходными сигналами b, c, d, соответственно.