Условие задачи
Выбрать параметры последовательных корректирующих устройств.
1. По заданным параметрам неизменяемой части САУ (звенья 1, 2, 3 на рис. 3.1) определить параметры корректирующих устройств исходя из условий:
а) устойчивости системы (обеспечить запас устойчивости по фазе в пределах 40…60 градусов);
б) минимального времени регулирования при отработке ступенчатого задающего воздействия g(t);
в) наибольшего ослабления возмущающего воздействия f(t).
В качестве последовательных корректирующих устройств применить следующие типовые звенья:
− пропорциональное;
− интегрирующее;
− изодромное;
− реальное-форсирующее (k>1, k<1).
2. Рассчитать и построить точные переходные характеристики относительно задающего g(t) и возмущающего f(t) воздействий для всех перечисленных корректирующих устройств с предварительно выбранными параметрами.
3. Дать сравнительную оценку эффективности различных корректирующих устройств последовательного типа.
Для сравнительной оценки необходимо выбрать параметры корректирующих устройств таким образом, чтобы получить приблизительно
одинаковые запасы устойчивости по фазе.
4. Построить статические характеристики.
Рисунок – Структурная схема системы
Ответ
Заданы следующие передаточные функции:
Передаточная функция разомкнутой системы:
Передаточная функция замкнутой системы примет вид:
