Для устройства, заданного передаточной функцией W(p) = k(τp+1) / (p(Tp+1)), определите значение запаса устойчивости по фазе. Коэффициент передачи k = 19; постоянные времени τ = 0.05 с, T = 0.4 с. Ответ дайте в градусах с точностью до целого значения.

Найдем частоту пересечения по усилению (ω₍γ₎) и определим фазу системы в этой точке, чтобы вычислить запас устойчивости по фазе. 1. Запишем передаточную функцию:   W(p) = k·(τp + 1) / [p·(Tp + 1)]   При p = jω получим:   W(jω) = 19·(1 + 0.05·jω) / [jω·(1 + 0.4·jω)] 2. Определим модуль W(jω):   |W(jω)| = 19·|1 + 0.05·jω| / [ω·|1 + 0.4·jω|]   где   |1 + 0.05·jω| = √[1 + (0.05ω)²],   |1 + 0.4·jω| = √[1 + (0.4ω)²]. 3. Определяем частоту ω₍γ₎, при которой |W(jω)| = 1:   19·√(1 + 0.0025ω²) / [...