Условие задачи
Исследование астатической системы автоматического регулирования скорости с подчиненным регулированием тока якоря
Цель работы – исследовать динамические и статические характеристики астатической (двукратно интегрирующей) САР скорости при различных внешних воздействиях; проанализировать влияние настройки регулятора скорости на характер переходных процессов в системе управления и показатели качества процессов регулирования.
Исходные данные
Параметры объекта управления: Кп = 0,8; Ем = 1.3; Rэ = 0,08; Тэ = 0,02; Tj = 0,8; F = 1; Кд.э = 1; Кд.т = 1, Кд.с = 1.
Параметры управляющего воздействия: Т0 = 0.01; Тт = 0.2; Кт = 0.1; Umax = 1; Т8 = 0.25; Т9 = 0.02; Т4 = 0; Т5 = 0; Тс = 0.004; Кс = 20; Imax = 2.5; Т1 = 0.08; Т2 = 0.
Начальные условия – нулевые: Iя = 0; W = 0; U = 0; Uт = 0; Uy = 0; Uзс = 0
Внешнее управляющее воздействие – ступенчатое. Для его моделирования необходимо знать: Uнач = 0; А = 1000; Uуст = 1.
Возмущающие воздействия Мр и Ма задаются по условиям конкретного опыта.
Ответ
Общие положения. В двукратно интегрирующих САР используется пропорционально-интегральный регулятор скорости с передаточной
функцией:
(1)
В цепи задания скорости регулятора устанавливается фильтр с передаточной функцией
(2)
