Исходные данные: - структурная схема пространственного механизма манипулятора - структурная схема плоского рычажного механизма

Исходные данные:

- структурная схема пространственного механизма манипулятора

 

- структурная схема плоского рычажного механизма

 

Необходимо: 

1. Для пространственного механизма манипулятора: 

- изобразить структурную схему механизма без соблюдения масштаба, пронумеровать все звенья (стойку обозначить цифрой 0); 

- составить таблицу кинематических пар с указанием номеров звеньев, образующих каждую пару, названия каждой пары и числа степеней свободы;

 - найти число степеней свободы механизма по формуле А.П. Малышева. 

2. Для плоского рычажного механизма: 

- ознакомиться с заданной схемой механизма, выявить стойку, входное, выходное и промежуточные звенья. Изобразить структурную схему механизма без соблюдения масштаба, пронумеровать все звенья (стойку обозначить цифрой 0), обозначить все кинематические пары прописными буквами (О, А, В, С…); 

- установить виды движения звеньев относительно стойки (абсолютные) и виды движения относительно друг друга. Составить таблицу кинематических пар с указанием номеров звеньев, образующих каждую пару, названия каждой пары и числом степеней свободы; 

- найти число степеней свободы механизма по формуле П.Л. Чебышева; 

- выделить начальное звено 1 и стойку 0, изобразив их отдельно; 

- оставшуюся кинематическую цепь разложить на структурные группы (группы Ассура), изобразив их отдельно. Указать класс и вид каждой структурной группы.