Механизм (рис. 1) состоит из стержней 1, 2, 3, 4 и ползуна В, соединенных друг с другом и с неподвижными опорами О1 и О2 шарнирами. Определите скорости точек В и Е, угловую скорость звена DE, а также

Механизм (рис. 1) состоит из стержней 1, 2, 3, 4 и ползуна В, соединенных друг с другом и с неподвижными опорами О₁ и О₂ шарнирами. Определите скорости точек В и Е, угловую скорость звена DE, а также ускорение точки B и угловое ускорение звена АВ.

Рис. 1. Исходная схема

Исходные данные: α = 60°, β = 150°, γ = 90°, φ = 30°, θ = 30°, AD = DB, l₁ = 0,4 м, l₂ = 1,2 м, l₃ = 1,4 м, ω₁ = 2 с^-1, 
ε₁ = 7 с^-2 (направления ω₁ и ε₁ – против хода часовой стрелки). 

Найти: v_B, v_E , ω₂, а_В, ε₃.