Плоский механизм, расположенный в вертикальной плоскости, состоит из стержней 1, 2, 3 катка 4 и ползуна 5, соединенных между собой и с неподвижной опорой O шарнирами.

Плоский механизм, расположенный в вертикальной плоскости, состоит из стержней 1, 2, 3 катка 4 и ползуна 5, соединенных между собой и с неподвижной опорой O шарнирами.
Качение катка 4 происходит без скольжения и отрыва от плоскости.
Длины стержней равны соответственно: l₁=0,20м, l₂=0,88 м, l₃=0,32 м. Радиус катка R₄=0,075м
АС=0,26м
В некоторый момент времени положение движущегося механизма определяется углами α=-30⁰,β=135⁰, γ=90⁰, δ=-30⁰
Угловая скорость звена 1:  
Определить угловые скорости звеньев 2,3,4 и скорости точек А, В, С