Плоский шарнирно-стержневой механизм с одной степенью свободы движется в вертикальной плоскости под действием сил тяжести и момента М, который вращает звено ОА = 20 см с постоянной угловой скоростью

Плоский шарнирно-стержневой механизм с одной степенью свободы движется в вертикальной плоскости под действием сил тяжести и момента М, который вращает звено ОА = 20 см с постоянной угловой скоростью ω_ОАz = 1 рад/с. В узлах А, В, С и в центре Е звена АВ = 25 см расположены материальные точки (m_A = 3 кг, m_B = 4 кг, m_C = 4 кг, m_E = 6 кг). На осях неподвижных шарниров О и D имеется трение с постоянным моментом М_тр = 15 Н∙м. Сила сопротивления движению ползуна – F_тp = 30 Н; остальные связи идеальные (DВ = 16 см, ВС = 23 см). Пренебрегая массами стержней, определить величину момента М.