Определить число степеней свободы и маневренность пространственного меха-низма манипулятора промышленного робота (рис. 1.3).

1. Анализ схемы манипулятора

Выходное звено 5 (схват), которое со стойкой 0 не образует кинематических пар, следовательно, схема рассматриваемого механизма является незамкнутой пространственной кинематической цепью. Подвижность (число степеней свободы) определяется по формуле СомоваМалышева для пространственных механизмов:

W = 6n -5p₅ - 4p₄ - 3p₃ - 2p₂ - p₁, (1), здесь n число подвижных звеньев, кинематческие пары: р₅ V класса, р₄ IV класса, р₃ III класса, р₂ II класса и р₁ I класса.

Для определения значений коэффициентов p1, p2, p3, p4 и p5 выявим все кинематические пары, вхо...