Определить подвижность рычажного механизма W; Определить координаты шарниров: А, В,С при данном положении механизма и вычислить скорости шарниров А,В,С в данный момент, если скорость вращения кривошипа 𝜔 = 20 рад/с.

Дано:

l_ОА = 0,10 м; l_АВ = 0,55 м; l_АС = 0,30 м; ₁ = 30.

Заданный механизм-плоский, состоящий из n= 3 подвижных звеньев, соединенных между собой и с неподвижной стойкой О, 4-мя низшими кинематическими парами, из которых одна поступательная, остальные вращательные. Кинематических пар высшего класса - нет, следовательно р5 = 4 и р4 = 0. Согласно формулы Чебышева степень подвижности механизма равна:

W = 3n - 2p₅ - p₄ = 33 - 24 - 0 = 1.

Определяем координаты характерных точек А, В и С в зависимости от координаты ₁ = 30.

Точка А: х_А = l_ОАсos _1; у_А = l_ОАsin₁, (1) и при ₁ = 30, имеем:

хА...