Условие задачи
Определить степень свободы пространственной манипуляционной системы промышленного робота. При структурном анализе схемы манипулятора с несколькими степенями свободы указать стойку (неподвижное звено - 0), подвижные звенья, виды кинематических пар, их класс и взаимное расположение.
Ответ
Структурная схема манипулятора:
Количество степеней свободы движения манипулятора, который является пространственной кинематической цепью определяется по формуле Сомова-Малышева:
W = 6n 5p5 4p4 3...
Потяни
