Условие:
Ведущее колесо катится с равномерной скоростью при подведении к нему крутящего момента 
Вертикальная нагрузка на колесо
коэффициент сопротивления
статический радиус колеса
Определить силу тяги на колесе.
Решение:
В общем виде уравнение силового баланса ведущего колеса имеет вид:
где 
сила тяги на колесе; динамический радиус колеса; момент инерции колеса; угловое ускорение колеса.