Имеется ли в действиях Иванова состав преступления, предусмотренный ст. УК РФ (Неправомерное завладение автомобилем или иным транспортным средством без цели хищения)

Иванов взял без разрешения собственника Соболева его автомобиль ВАЗ-1111 и, не предупредив его, вместе со своей семьей уехал на нем в отпуск в Краснодарский край. Соболев заявил об угоне. Задержанный Иванов пояснил, что у него есть доверенность на право управления автомобилем Соболева, срок которой не истек, поэтому он был вправе взять данный автомобиль.

Имеется ли в действиях Иванова состав преступления, предусмотренный ст. 166 (Неправомерное завладение автомобилем или иным транспортным средством без цели хищения) УК РФ.