В конце июня 2016 г. в г. Твери Шамардин, Петрухин и Сладких договорились похитить имущество Зиборова, проживающего в г. Бежецк. С этой целью 30 июня 2016 г все втроем приехали в г. Бежецк

В конце июня 2016 г. в г. Твери Шамардин, Петрухин и Сладких договорились похитить имущество Зиборова, проживающего в г. Бежецк. С этой целью 30 июня 2016 г все втроем приехали в г. Бежецк, где в ночь с 30 июня на 1 июля 2016 г. разработали план открытого хищения имущества Зиборова и распределили роли каждого участника. В период времени с 00.00 часов до 4.00 часов 1 июля 2005 г. Шамардин, Петрухин и Сладких пришли к дому Зиборова где, действуя согласно заранее разработанному плану,

Шамардин под надуманным предлогом добилась того, чтобы Зиборов открыл ему дверь своего дома, после чего он впустила в дом Шамардина и Петрухина, которые, действуя согласно заранее распределенным ролям, с целью хищения чужого имущества незаконно проникли в чужое жилище и совершили нападение на Зиборова — применили к нему насилие, опасное для жизни и здоровья: совместно нанесли Зиборову кулаками и ногами не менее 9 ударов по голове, лицу и телу принесенным с собой ножом; совместно нанесли Зиборов не менее 19 ударов в грудь, живот и другие части тела. От полученных колото-резаных ранений Зиборов скончался на месте.

После этого Шамардин и Петрухин совместно похитили принадлежащие потерпевшему деньги и имущество на 50 000 руб., которыми распорядились по своему усмотрению. Из показаний Сладких в ходе предварительного следствия, подтвержденных ею в судебном заседании, также следует, что она видела, как Шамардин нанес ножом несколько ударов потерпевшему, после чего они совместно с Петрухиным завели потерпевшего в дом, а она убежала. После содеянного Шамардин рассказал ей, что Петрухин добивал потерпевшего ножом, видела у Петрухина мобильный телефон, пачку денежных купюр достоинством 100 и 500 руб., а также изделия из золота. 

Квалифицируйте содеянное. Определите форму соучастия и виды соучастников. Есть ли в содеянном эксцесс исполнителя? Если есть, то укажите его вид.