Условие:
Есть вектор r, задающий ось вращения, и угол поворота t (в радианах). Задать кватернион для этого вращения.
Решение:
Чтобы задать кватернион для вращения вокруг заданного вектора и под заданным углом, нужно следовать нескольким шагам.
-
Определение вектора r: Вектор r должен быть нормализован. Если вектор r задан как (x, y, z), то его нормализованная версия будет: r = (x / ||r||, y / ||r||, z / ||r||), где ||r|| = sqrt(x2 + y2 + z2).
-
Вычисление компонентов кватерниона: Кватернион для вращения задает...