Условие задачи
Определить передаточные функции по управляющему и по возмущающему воздействиям для электродвигателя постоянного тока с постоянными магнитами возбуждения (рис.2.5). Двигатель Д характеризуется сопротивлением цепи якоря R и индуктивностью L. На вход двигателя подается напряжение U (управление). При вращении двигателя с угловой частотой ω возникает ЭДС Е.
На валу электродвигателя действует момент нагрузки Мн (возмущение).
Двигатель развивает момент Мд. За выходную величину примем угловую
частоту вращения вала ω.
Ответ
Двигателю соответствует исходная система уравнений
где с постоянный конструктивный коэффициент.
В операторной форме уравнения (1) запишутся как
Потяни
