Условие:
Определить передаточные функции по управляющему и по возмущающему воздействиям для электродвигателя постоянного тока с постоянными магнитами возбуждения (рис.2.5). Двигатель Д характеризуется сопротивлением цепи якоря R и индуктивностью L. На вход двигателя подается напряжение U (управление). При вращении двигателя с угловой частотой ω возникает ЭДС Е.
На валу электродвигателя действует момент нагрузки Мн (возмущение).
Двигатель развивает момент Мд. За выходную величину примем угловую
частоту вращения вала ω.
