Условие:
1. По предложенной функциональной схеме описать принцип действия системы, как в режиме статики, так и в режиме динамики (при изменении момента нагрузки). Для данной системы сформулировать задачу регулирования. Оценить, что является возмущающим воздействием в заданной системе.
2. Для каждого из звеньев системы составить дифференциальное уравнение во временной и операционной форме. Составить структурную схему каждого из звеньев с заданными числовыми параметрами.
3. Используя результаты п.2 составить структурную схему системы регулирования. Записать передаточную функцию разомкнутой и замкнутой системы. Найти коэффициент усиления разомкнутой системы регулирования.
4. Записать характеристическое уравнение замкнутой системы и оценить устойчивость исходной системы с использованием критерия Гурвица. Найти предельный коэффициент передачи разомкнутого контура. Уменьшить предельный коэффициент на 40% и данную величину применять для дальнейших расчетов. Используя полученный Кр пересчитать заданный коэффициент усиления усилителя рассогласования.
5. Для исходной и модернизированной САР построить годограф разомкнутой системы Wp(jω). Оценить с использованием критерий Найквиста устойчивость как исходной, так и вновь полученной системы.
6. Рассчитать точную и асимптотическую логарифмические амплитудно-частотные характеристики ЛАЧХ, для исходной и модернизированной систем. Найти выражение для фазочастотной характеристики системы ФЧХ. Построить графики ЛАЧХ и ЛФЧХ и, используя критерий Найквиста для логарифмических частотных характеристик, оценить устойчивость исходной и полученной систем. По ЛЧХ найти Кр пред. (предельный коэффициент передачи разомкнутой системы) и сравнить его со значением, полученным в пункте 4.
7. Рассчитать значения регулируемой величины и ошибки регулирования при единичном входном воздействии. Построить графики данных величин. Определить установившееся значение этих сигналов.
