Условие:
1. По заданным уравнениям звеньев составить их передаточные функции. Преобразовать структурную схему САУ (рисунок 1) и найти ее передаточную функцию по задающему воздействию.
2. Определить передаточную функцию по ошибке.
3. Оценить устойчивость САУ по критерию Рауса. В случае выявления неустойчивости, произвести коррекцию системы до достижения устойчивого состояния.
4. Рассчитать значения коэффициентов ошибки в установившемся режиме и по скорости.
Решение:
1 Формирование передаточных функций
Запишем заданные уравнения в операторной форме:
- первое уравнение:
- второе уравнение:
- третье уравнение: