Условие:
Исходные данные
а) структурная схема исходной САУ представлена на рисунке 1

б) передаточные функции отдельных звеньев:

в) числовые данные:

Произвести преобразование исходной схемы САУ и найти передаточную функцию всей схемы
Решение:
Разделим сумматор, но который поступает сигнал возмущения и два сигнал обратных связей на два сумматора (рисунок 2)

Выполним перестановку сумматоров (рисунок 3)

Найдём эквивалентную передаточную функцию...
