Найти настройки ПИД-регулятора методом Коэна-Куна и Зиглера -Никольса для объекта, заданного кривой отклика (рисунок 3.2) с параметрами: to=5 с; t1=15с; t2=25с; uo=50%, u1=60%, xo=1,2; x1= 1,3.

Параметры объекта:
- постоянная времени запаздывания по формуле (3.3):

₀ = t₁-t₀; (3.3)

₀ = 15-5=10 с;

- постоянная времени объекта по формуле (3.4):

Т₀ = t₂ - t₁, (3.4)

Т_о=25-15=10 с;

- коэффициент передачи объекта (в безразмерной форме) по формуле (3.5):