Условие:
Определите устойчивость САУ (см. рис.) и значение граничного коэффициента передачи Kгр
.
W1(p)=k1(τ1p+1)p
; W2(p)=k2T22p2+2ξT2p+1
; W3(p)=k3
; Wос(p)=kос
k1=4
с–1; k2=5
; k3=2
; kос=0.3
; τ1=0.02
с; T2=0.1
с; ξ=0.6
1. Выберите один ответ.
Система не устойчива.
Система находится на границе устойчивости.
Система устойчива.
2. Значение Kгр
дайте в с–1 с точностью до трёх значащих цифр.
При получении двух положительных значений Kгр
в ответ введите меньшее.
Решение:
Ниже приведён подробный пошаговый расчёт решения задачи. ---------------------------------------------------------------- 1. Исходные данные и записи элементов Даны передаточные функции: W1(p) = k1·(τ1·p + 1)/p, где k1 = 4 с–1, τ1 = 0.02 с; W2(p) = k2/(T2²·p² + 2ξ·T2·p + 1), где k2 = 5, T2 = 0.1 с, ξ = 0.6; W3(p) = k3, где k3 = 2; Wос(p) = kос, где kос = 0.3. Предположим, что структурная схема САУ такова, что каскадная (открытая) передаточная функция равна произведению: L(p) = W1(p)·W2(p)·W3(p). При замкнутой системе с обратной связью, имеющей передаточную функцию Wос, характе...