Условие задачи
Структурная схема замкнутой АС представлена на рисунке 1.
Рис. 1.
Передаточная функция регулятора имеет вид:
Передаточная функция объекта управления имеет вид:
Значения коэффициентов согласно варианту представлены в таблице .
Порядок выполнения задания.
1. Получить передаточную функцию замкнутой АС, используя команды tf и feedback.
2. Построить график переходной функции АС, используя команду step.
3. Найти время регулирования системы и величину перерегулирования при заданных значениях параметров регулятора, используя переходную функцию, полученную с помощью команды step.
4. Создать m. – файл функцию, вычисляющую время регулирования системы и величину перерегулирования в зависимости от параметров регулятора.
5. Исследовать влияние параметров регулятора на время регулирования и величину перерегулирования АС.
6. Построить графики зависимостей времени регулирования и величины перерегулирования АС от значений параметров регулятора .
7. Сделать выводы.
Ответ
1. Передаточная функция замкнутой системы имеет вид, представленный на рисунке 2. Листинг вычисления представлен в приложении 1
Рис. 2
Приложение 1
Листинг вычисления передаточная функция замкнутой системы
clc
close all
clear
kp=2;
ki=0.3;
kd=0.21;
Td=0.04;
k=3;
T=3.2;
ksi=0.4;
Wp=kp;
pkg load control
Wi=tf(ki,[1 0])
Wd=tf([kd 0],[Td 1])
Wreg=Wp+Wd+Wi
Wou=tf(k,[T^2 2*ksi*T 1])
Wraz=Wreg*Wou
%----------ПФ замкнутойсист...
