Определить характеристики движения точек и тел плоского механизма, если известны длина стержней, радиус катка, а также прочие размеры, необходимые

Плоский механизм, расположенный в вертикальной плоскости (рис. К2) состоит из стержней  1, 2, 3, катка 4 и ползуна 5, соединённых между собой и с неподвижной опорой O шарнирами. Качение катка  4 происходит без скольжения и отрыва от плоскости. Длины стержней  l1, l2, l3, радиус катка R4  и другие необходимые для расчета  размеры указаны на рисунке. В некоторый момент времени положение движущегося механизма определяется углами α = −30о, β = 60о, γ = 120о, δ = 15о. Задана величина угловой скорости ведущего звена 1   ω1 = 4 c-1. Найти скорости точек V_A, V_B, V_C ,  а также угловые скорости тел  ω₂, ω₃, ω₄ .