Робот манипулятор состоит из трёх последовательно соединённых вращательных суставов, оси которых обозначены соответственно и . Для точной сборки робота важно убедиться, что ось расположена вертикально относительно горизонтальной плоскости пола, а ось

Добавлена: 29.04.2026
Обновлена: 29.04.2026
Предмет: Теория машин и механизмов
Автор: Кэмп

#Кинематика машин
#Механика робототехнических систем

Робот манипулятор состоит из трёх последовательно соединённых вращательных суставов, оси которых обозначены соответственно и . Для точной сборки робота важно убедиться, что ось расположена вертикально относительно горизонтальной плоскости пола, а ось

Условие:

Робот манипулятор состоит из трёх последовательно соединённых вращательных суставов, оси которых обозначены соответственно $\mathrm{O}_{1}, \mathrm{O}_{2}$ и $\mathrm{O}_{3}$ . Для точной сборки робота важно убедиться, что ось $\mathrm{O}_{2}$ расположена вертикально относительно горизонтальной плоскости пола, а ось $\mathrm{O}_{3}$ направлена перпендикулярно оси $\mathrm{O}_{2}$ . Как, используя теорему о трёх перпендикулярах, проверить правильность установки осей?

Решение:

Для проверки правильности установки осей манипулятора с использованием теоремы о трёх перпендикулярах нужно выполнить следующие шаги.

Теорема о трёх перпендикулярах гласит: если прямая, проведённая на плоскости через основание наклонной, перпендикулярна её проекции, то она перпендикулярна и самой наклонной.

Шаг 1. Проверка вертикальности оси O₂ относительно горизонтальной плоскости пола.
Сначала нужно убедиться, что ось O₂ вертикальна. Для этого можно использовать отвес или уровень. Если ось O₂ вертикальна, то любая горизонтальная прямая в плоскости пола, пер...